Geri

           

Dersin Adı

Kodu

Yarıyılı

T+U

Kredisi

AKTS

Robotik

0504405

6

3+0

3

5

 

Ön Koşul Dersler

Yok

 

Dersin Dili

Türkçe

Dersin Türü

Zorunlu

Dersin Koordinatörü

Yrd.Doç.Dr. Nurettin BEŞLİ

Dersi Veren

Yrd.Doç.Dr. Nurettin BEŞLİ

Dersin Yardımcıları

Yok

Dersin Amacı

Robotu oluşturan aksamı tanıtmak, bir robot sistemini oluşturan mekanik, elektronik ve bilgisayar sistemlerini ayrı ayrı tanıtmak ve bunların nasıl birleştirildiğini göstermek, öğrenciyi bir robot sistemi tasarlayıp gerekli assembly programı yazabilecek aşamaya getirmektir.

Dersin Öğrenme Çıktıları

  • Robotla ilgili kavramları tanımlayabilir
  • Robot oluşturan birimleri tanır
  • Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmaları bilir
  • Basit bir robot tasarlayabilir.
  • Robotla ilgili devreleri ve davranışlarını değerlendirebilir.
  • Gerekli Assembly Programlama yapabilir

Dersin İçeriği

Robot tanımı, uygulamaları, türleri. Robot bilgisayarı donanımı, arabirimleri. Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnomatik ve hidrolik sürücüler. Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmalar. Açık döngü denetim, kapalı döngü denetim. Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans domeynindeki önemli hususlar. Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar, kodlayıcılar. Robot kalibrasyonu. Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları, direk süren eyleyiciler. Motor sürücü devreler, servo yükselteçleri, doğrusal ve darbe genişliği modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi. Konum ölçme ve hareket denetimi. Robot kinematiği ve dinamiği. Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri, dönüşüm matrisleri. Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme, bilgisayar-görme arabirimleri.

 

Haftalar

Konular

1

Robot tanımı, uygulamaları ve türleri; ilgili kavramlar

2

Robot Elektroniği, bilgisayar donanımı ve arabirimleri

3

Robot eklemleri

4

Duyargalar, denetim yapısı ve algoritmalar

5

Adım Motoru ve sürücü devreler

6

Servo Motor ve sürücü devreler

7

ARASINAV

8

Mikrodenetleyici yapıları, Komut Seti

9

Assembly Programlama

10

Robot kinematiği ve dinamiği, dönüşüm matrisleri.

11

Konum ölçme ve hareket denetimi.

12

Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme, bilgisayar-görme arabirimleri

13

Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri

14

FİNAL SINAVI

 

Genel Yeterlilikler

 

Kaynaklar
  • C. Ray Asfahl, 1992, Robots and Manufacturing Automation, 2nd Ed. , Wiley, 512 p.
  • Caner Altınbaş, Ayhan Dayanık, Hikmet Şahin, PIC Programlama Teknikleri ve PIC16F877A

 

Değerlendirme Sistemi

Ara sınav: %40

Final: %60

Projeler:

Ödevler: Duyurularak yapılabilir.